A Universidade Popular dos Movimentos Sociais resulta da iniciativa e proposta de várias organizações dos movimentos sociais, organizações não governamentais, sindicatos e intelectuais participantes no Fórum Social Mundial de 2003 (FSM). A partir da conclusão que não seria possível alcançar a justiça social global sem uma justiça cognitiva global, Boaventura de Sousa Santos  apresentou a proposta da Universidade Popular dos Movimentos Sociais (UPMS) com a perspetiva de que, para além dos encontros do FSM, deveriam ser criados outros espaços de diálogos entre os movimentos sociais e organizações da sociedade civil onde estes pudessem partilhar os seus saberes e produzir um conhecimento coletivo e intercultural, a fim de gerar agendas comuns e, consequentemente, práticas transformadoras tanto para os próprios movimentos como para o planeta.

A UPMS tem duas dimensões essenciais. Por um lado, envolve a autoeducação de ativistas e líderes de movimentos sociais e organizações através de debates tidos entre eles(as) e com cientistas sociais/intelectuais/artistas, aprofundando-se assim o enquadramento analítico e teórico capaz de possibilitar o enriquecimento das suas práticas sociais e o alargamento das alianças estabelecidas entre aqueles(as). Por outro lado, envolve a autoeducação dos cientistas sociais/intelectuais/artistas envolvidos na transformação social através de debates tidos entre eles(as) e com ativistas e líderes de movimentos sociais e organizações, completando, dessa maneira, o processo de reciprocidade ou troca mútua. A Universidade Popular dos Movimentos Sociais é uma experiência de ecologia de saberes e funciona com oficinas que duram dois dias, em que ativistas de diferentes movimentos, artistas e académicos/intelectuais se reúnem para debater um tema. O ponto de partida é o reconhecimento de ignorância mútua e o ponto de chegada é a produção partilhada de conhecimento. Neste procedimento não existem formadores e formandos, mas autoeducação de todos e todas, aproximando prática e teoria, tornando a primeira mais forte e a segunda mais relevante, aproximando todas as partes participantes.

O Centro de Estudos Sociais da Universidade de Coimbra foi, desde o seu início, parceiro ativo na criação e desenvolvimento das UPMS, tendo sido, inclusivamente, através do projeto ALICE, Espelhos Estranhos, Lições imprevistas: definindo para a Europa um novo modo de partilhar as experiências do Mundo (coordenado por Boaventura de Sousa Santos e financiado pelo Conselho Europeu de Investigação ), proponente da primeira oficina da UPMS fora da América Latina, em fevereiro de 2012: "Oficina da UPMS Europa: cartas aos europeus". A base de reflexão da oficina foram cartas escritas pelos participantes da atividade endereçadas à Europa.
A UPMS foi assumindo uma relevância crescente como metodologia das Epistemologias do Sul sendo que entre 2012 e 2016 foram organizadas e coorganizadas mais de 24 oficinas pelo projeto ALICE/CES na América Latina, África, Ásia e Europa. Desde a sua criação, já foram realizadas mais de 35 UPMS pelo mundo. Atualmente, a UPMS está a procurar adaptar-se à nova realidade pandémica, testando modelos virtuais e híbridos de participação, discussão e partilha, alargando horizontes e possibilitando experiências transcontinentais.